Les traces de vie à Sénas, remontent à la préhistoire, période mésolithique, qui va de 8000 à 7000 avant Jésus Christ. C’est dans le quartier de la Péagère du Rocher, qu’a été découvert, en 1975, le gisement d’ossements d’aurochs(bovins sauvages), accompagnés de squelettes d’autres animaux chassés. Ce site apparaît comme une exception pour le Sud Est de la France à cause du nombre important des restes d’aurochs.  L’histoire de Sénas est, de par sa situation géographique privilégiée, entre Alpilles et Lubéron, liée à celle d’un site. La succession de nombreux habitats a laissé des traces : les stèles préhistoriques, une statuaire énigmatique, trouvées sur nos terres et aujourd’hui exposées au musée Calvet d’Avignon en est un premier témoignage.

Comme semble l’attester son nom Gaulois « Séno Mago » : « l’ancien campement », la première occupation est donc un campement de chasseurs daté du mésolithique (-8050). Sur le même site vont être découvertes des figurations humaines appartenant au chalcolithique (-2500), ce sont les stèles préhistoriques aujourd’hui exposées au musée Calvet d’Avignon. Quant au village actuel, il apparaît vers 1150 et se développe autour d’une maison forte, d’un moulin et de fours, propriétés des familles Porcelet, Jarente et Benault-Lubières. Une chapelle domaniale érigée en 1140 deviendra plus tard l’église paroissiale de Saint Amand. Un donjon avec adjonction de bâtiments tardifs deviendra château de plaisance au XVIIIème siècle. Il sera vandalisé en 1792. Pour le reste, l’histoire de Sénas se confond avec l’histoire de France.